Uma das mais antigas espressões de piedade da vila de Mafra, tendo surgido na antiga Colegiada de Santo André de Mafra, decerto desde o século XVII, a procissão realiza-se no segundo Domingo da Quaresma e é também conhecida por Procissão do Encontro, uma vez que era constituída por dois cortejos que se uniam a determinado momento do percurso. A procissão do Senhor dos Passos saía da Basílica do Real Edifício de Mafra e a de Nossa Senhora da Soledade tinha origem na Capela do Campo Santo, também no Real Edifício. Atualmente, a imagem do Senhor Jesus dos Passos parte da Basílica, fazendo-se o "encontro", com a imagem da Senhora da Soledade, diante do Complexo Cultural Quinta da Raposa, seguindo a procissão para a Igreja de Santo André.
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