É imemorial o início da realização desta Procissão. Em 1773, a Ordem Terceira da Penitência de São Francisco procedeu ao pagamento de uma nova imagem de Nossa Senhora da Soledade, que é a que atualmente ainda processiona nas ruas da vila de Mafra. Esta é uma das mais solenes procissões, uma vez que assinala a morte de Jesus. O cortejo fúnebre, feito em silêncio, é apenas acompanhado pelos lamentos da Verónica e das Três Marias. Esta antiga tradição mafrense é acompanhada pelo Centurião, revestido com as suas vestes originais do século XVIII, figura típica da memória popular mafrense. Destacam-se, igualmente, os monumentais pálios do Senhor Morto e do Santo Lenho.
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