A Irmandade de Nossa Senhora das Dores, instituída em 1779 na antiga Colegiada de Santo André de Mafra, promoveu a primeira procissão no ano de 1793. Realiza-se no Domingo de Ramos, por ser o domingo seguinte à sexta-feira da Paixão em que se celebrava a Festa das Sete Dores de Nossa Senhora. O cortejo compõe-se de sete andores alusivos às sete dores da Mãe de Jesus, e um oitavo com a imagem da Senhora das Dores, e dele fazem parte c. de 50 imagens, atribuídas a Joaquim José de Barros Laborão, um dos últimos mestres da Escola de Escultura de Mafra. Suspensa em 1894, a procissão foi retomada apenas em 1954, por intervenção do então diretor do Palácio Nacional de Mafra, Armindo Ayres de Carvalho.
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